双屏地面站来电咨询「千里眼」

***地面站作为整个***系统的作战指挥中心，是指具有对***飞行平台和任务载荷进行监控和操纵的能力，包含对***发射和回收控制的一组设备。

一般而言，地面站是地面上的，即指挥无人驾驶的。通过地站面给***下达任务，***根据下达的任务开始控制飞行平台和任务载荷（比如相机）自主完成飞行任务，可我们以通过地面站实时看到***的工作状态，并随时干预和控制***的飞行平台和任务载荷，包括改变或者中断任务，起飞返航等操作。


整套***飞控工作原理就是地面站开机，规划航线，给飞控开机，上传航线至飞控，再设置自动起飞及降落参数，如起飞时离地速度，抬头角度（起飞攻角，也称迎角），爬升高度，结束高度，盘旋半径或直径，清空空速计等，然后检查飞控中的错误、报警，一切正常，开始起飞，盘旋几周后在开始飞向任务点，执行任务，后在降落，一般郊外建议伞降或手动滑降，根据场地选择。飞机在飞行过程中如果偏离航线，飞控就会一直纠正这个错误，一直修正，直到复位为止。

地面站系统应具有下面几个典型的功能:

1，飞行监控功能：***通过无线数据传输链路，下传飞机当前各状态信,息。地面站将所有的飞行数据保存，并将主要的信息用虚拟仪表或其他控件显示，供地面操纵人员参考。同时根据飞机的状态，实时的发送控制命令，操纵***飞行。

2，地图导航功能：根据***下传的经纬度信息，将***的飞行轨迹标,注在电子地图上。同时可以规划航点航线，观察***任务执行情况。

3，任务回放功能：根据保存在数据库中的飞行数据，在任务结束后，使用,回放功能可以详细的观察飞行过程的每一个细节，检查任务执行效果。

4，天线控制功能：地面控制站实时监控天线的轴角；根据天线返回的信息，对天线校零，使之能始终对准飞机，跟踪***飞行。

安卓端的APP利用传感器机制读取手机陀螺数据，同时将调试参数等数据打包后通过蓝牙传输，使用NRF传输增加距离，APP进行***的调试、体感控制

飞行控制系统软件主要由数据的接收和收集驱动，是一种搭载数据处理和控制算法以及多任务调度和同步的RTOSrt-thread。 使用级联PID控制作为***操纵的中心算法。 使用循环行为和光流控制纠正机械误差、参数优化不足等因素引起的漂移。 的RT-Thread具有高实时性和模块性，提高系统的稳定性、效率，使程序管理变得容易。